Dimensional Synthesis of Parallel Robots : Unified Kinematics and Dynamics using Full Kinematic Constraints

Schappler, Moritz; Ortmaier, Tobias GND

A variety of different structures for parallel kinematic machines (PKM) have been found by means of systematic structural synthesis. To find the structure that is suited best for a specific task, an efficient and generic selection method is necessary. For simple structures with multi-degree-of-freedom joints like the Gough-Stewart robot, methods for modeling and dimensional optimization are well established. Less methods are available for more complex structures with single-degree-of-freedom joints. This contribution combines general approaches for the modeling of the kinematics and dynamics of parallel robots to obtain an efficient dimensional synthesis of PKM.

Durch systematische Struktursynthese wurden bislang eine Vielzahl unterschiedlicher parallelkinematischer Maschinen (PKM) beschrieben. Um die passendste Roboterkinematik für eine gegebene Aufgabe zu finden, ist eine effiziente und allgemeingültige Auswahlsystematik erforderlich. Für einfache Systeme mit mehrwertigen Gelenken wie die Gough- Stewart-PKM liegen bereits Modellierungs- und Optimierungsverfahren vor. Für komplexere Strukturen mit mehr einwertigen Gelenken ist die Auswahl an Verfahren eingeschränkter. Der vorliegende Beitrag führt allgemeine Ansätze für die Modellierung der Kinematik und Dynamik zusammen, um die Maßsynthese von PKM besonders effizient zu gestalten.

Logo

IFToMM D-A-CH Conference

Cite

Citation style:
Schappler, M., Ortmaier, T., 2020. Dimensional Synthesis of Parallel Robots: Unified Kinematics and Dynamics using Full Kinematic Constraints. Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020. https://doi.org/10.17185/duepublico/71211
Could not load citation form. Default citation form is displayed.

Rights

Use and reproduction:
All rights reserved

Export