000K utf8 1100 2020$c2020-02-21 1500 eng 2050 urn:nbn:de:hbz:464-20200221-114151-1 2051 10.17185/duepublico/71211 3000 Schappler, Moritz 3010 Ortmaier, Tobias 4000 Dimensional Synthesis of Parallel Robots$dUnified Kinematics and Dynamics using Full Kinematic Constraints [Schappler, Moritz] 4000 Maßsynthese für Parallele Roboter$dEinheitliche Kinematik und Dynamik mit vollständigen kinematischen Zwangsbedingungen [Schappler, Moritz] 4209 A variety of different structures for parallel kinematic machines (PKM) have been found by means of systematic structural synthesis. To find the structure that is suited best for a specific task, an efficient and generic selection method is necessary. For simple structures with multi-degree-of-freedom joints like the Gough-Stewart robot, methods for modeling and dimensional optimization are well established. Less methods are available for more complex structures with single-degree-of-freedom joints. This contribution combines general approaches for the modeling of the kinematics and dynamics of parallel robots to obtain an efficient dimensional synthesis of PKM. 4209 Durch systematische Struktursynthese wurden bislang eine Vielzahl unterschiedlicher parallelkinematischer Maschinen (PKM) beschrieben. Um die passendste Roboterkinematik für eine gegebene Aufgabe zu finden, ist eine effiziente und allgemeingültige Auswahlsystematik erforderlich. Für einfache Systeme mit mehrwertigen Gelenken wie die Gough- Stewart-PKM liegen bereits Modellierungs- und Optimierungsverfahren vor. Für komplexere Strukturen mit mehr einwertigen Gelenken ist die Auswahl an Verfahren eingeschränkter. Der vorliegende Beitrag führt allgemeine Ansätze für die Modellierung der Kinematik und Dynamik zusammen, um die Maßsynthese von PKM besonders effizient zu gestalten. 4950 https://doi.org/10.17185/duepublico/71211$xR$3Volltext$534 4950 https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:464-20200221-114151-1$xR$3Volltext$534 4961 https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00071211 5051 620