COPacabana - Ein modularer paralleler Seilroboter
Parallele Seilroboter sind aufgrund ihres mechanischen Aufbaus und der modularen Komponenten ideal als rekonfigurierbarer
robotischer Manipulator geeignet. Rekonfiguration umfasst dabei sowohl das Ändern der Geometrie als auch topologische Änderungen wie das Hinzufügen oder Entfernen von Achsen. Um die Praktikabilität entwickelter Rekonfigurationsmethoden zur validieren, wurde der rekonfigurierbare parallele Seilroboter Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana) entwickelt. Das mechanische Design sowie die verwendete Hardware und Software wird in diesem
Beitrag vorgestellt. Weitere, am Versuchtstrtäger realisierbare Validierungen von Forschungsprojekten werden ebenfalls
vorgestellt.
Due to their use of modular components, cable-driven parallel robots are prime candidates for use as reconfigurable robotic
manipulators. Reconfiguration comprises both the change of the geometry as well as topological changes such as adding
or removing axes. To validate practicability of methods for reconfiguration, we developed the reconfigurable cable-driven
parallel robot Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana). This paper presents the mechanical design as well as the
hardware and software in use on the test rig. Further use cases for validation of research findings are presented as well.
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