COPacabana - Ein modularer paralleler Seilroboter

Trautwein, Felix; Reichenbach, Thomas; Tempel, Philipp; Pott, Andreas; Verl, Alexander GND

Parallele Seilroboter sind aufgrund ihres mechanischen Aufbaus und der modularen Komponenten ideal als rekonfigurierbarer robotischer Manipulator geeignet. Rekonfiguration umfasst dabei sowohl das Ändern der Geometrie als auch topologische Änderungen wie das Hinzufügen oder Entfernen von Achsen. Um die Praktikabilität entwickelter Rekonfigurationsmethoden zur validieren, wurde der rekonfigurierbare parallele Seilroboter Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana) entwickelt. Das mechanische Design sowie die verwendete Hardware und Software wird in diesem Beitrag vorgestellt. Weitere, am Versuchtstrtäger realisierbare Validierungen von Forschungsprojekten werden ebenfalls vorgestellt.

Due to their use of modular components, cable-driven parallel robots are prime candidates for use as reconfigurable robotic manipulators. Reconfiguration comprises both the change of the geometry as well as topological changes such as adding or removing axes. To validate practicability of methods for reconfiguration, we developed the reconfigurable cable-driven parallel robot Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana). This paper presents the mechanical design as well as the hardware and software in use on the test rig. Further use cases for validation of research findings are presented as well.

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Trautwein, Felix / Reichenbach, Thomas / Tempel, Philipp / et al: COPacabana - Ein modularer paralleler Seilroboter. 2020.

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