000K utf8 1100 2020$c2020-02-21 1500 ger 2050 urn:nbn:de:hbz:464-20200220-124727-1 2051 10.17185/duepublico/71189 3000 Trautwein, Felix 3010 Pott, Andreas 3010 Reichenbach, Thomas 3010 Tempel, Philipp 3010 Verl, Alexander 4000 COPacabana - A Modular Cable-Driven Parallel Robot [Trautwein, Felix] 4000 COPacabana - Ein modularer paralleler Seilroboter [Trautwein, Felix] 4209 Due to their use of modular components, cable-driven parallel robots are prime candidates for use as reconfigurable robotic manipulators. Reconfiguration comprises both the change of the geometry as well as topological changes such as adding or removing axes. To validate practicability of methods for reconfiguration, we developed the reconfigurable cable-driven parallel robot Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana). This paper presents the mechanical design as well as the hardware and software in use on the test rig. Further use cases for validation of research findings are presented as well. 4209 Parallele Seilroboter sind aufgrund ihres mechanischen Aufbaus und der modularen Komponenten ideal als rekonfigurierbarer robotischer Manipulator geeignet. Rekonfiguration umfasst dabei sowohl das Ändern der Geometrie als auch topologische Änderungen wie das Hinzufügen oder Entfernen von Achsen. Um die Praktikabilität entwickelter Rekonfigurationsmethoden zur validieren, wurde der rekonfigurierbare parallele Seilroboter Cable-Operated Parallel Robot (COPacabana) entwickelt. Das mechanische Design sowie die verwendete Hardware und Software wird in diesem Beitrag vorgestellt. Weitere, am Versuchtstrtäger realisierbare Validierungen von Forschungsprojekten werden ebenfalls vorgestellt. 4950 https://doi.org/10.17185/duepublico/71189$xR$3Volltext$534 4950 https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:464-20200220-124727-1$xR$3Volltext$534 4961 https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00071189 5051 620