Im folgenden Beitrag soll gezeigt werden, wie die Denavit-Hartenberg-Konvention in der Lehre mit der Hilfe eines kostengünstigen, tragbaren Roboters veranschaulicht werden kann. Dies wird am Beispiel des am Institut entwickelten Low-Cost-Lightweight (LCL) Roboters und der Lerneinheit ’Denavit-Hartenberg-Konvention’ [1] gezeigt. Der LCL-Roboter wurde hierfür gewählt, da er akkubetrieben ist und mit seinem Gewicht von unter 5 kg ohne großen Aufwand in die Vorlesung mitgenommen werden kann. Es wurde ein Matlab-Skript entworfen, welches eine kinematische Kopie des Roboters und die entsprechenden Transformationsmatrizen dynamisch anzeigt. Hierfür wurden anhand der Roboterstruktur die Denavit-Hartenberg-Transformationen aufgestellt und in Matlab implementiert. Die Strukturparameter wurden aus den Teilezeichnungen des Roboters entnommen und die Gelenkwinkel werden im Betrieb von den Motor-Encodern gemessen. Über eine serielle Schnittstelle können die Encoderwerte der Motoren ausgelesen werden. Mit diesen Daten können dann, für die Studierenden gut verständlich, die einzelnen Transformationsmatrizen angezeigt werden und sogar durch Abmessen am realen Roboter überprüft werden.