@Article{duepublico_mods_00081588,
  author = 	{Huber, Markus
		and Laudahn, Simon
		and Parhofer, Christoph
		and Irlinger, Franz
		and L{\"u}th, Tim
		and {10. IFToMM D-A-CH Konferenz, 5./6. M{\"a}rz 2024, Universit{\"a}t Rostock}},
  editor = 	{{IFToMM D-A-CH}},
  title = 	{Einsatzm{\"o}glichkeit eines Low-Cost Roboters in der Lehre am Beispiel der Denavit-Hartenberg-Konvention},
  journal = 	{Zehnte IFToMM D-A-CH Konferenz 2024: 05./06. M{\"a}rz 2024, Universit{\"a}t Rostock},
  year = 	{2024},
  month = 	{Mar},
  day = 	{04},
  volume = 	{2024},
  abstract = 	{Im folgenden Beitrag soll gezeigt werden, wie die Denavit-Hartenberg-Konvention in der Lehre mit der Hilfe eines kosteng{\"u}nstigen, tragbaren Roboters veranschaulicht werden kann. Dies wird am Beispiel des am Institut entwickelten Low-Cost-Lightweight (LCL) Roboters und der Lerneinheit 'Denavit-Hartenberg-Konvention' [1] gezeigt. Der LCL-Roboter wurde hierf{\"u}r gew{\"a}hlt, da er akkubetrieben ist und mit seinem Gewicht von unter 5 kg ohne gro{\ss}en Aufwand in die Vorlesung mitgenommen werden kann. Es wurde ein Matlab-Skript entworfen, welches eine kinematische Kopie des Roboters und die entsprechenden Transformationsmatrizen dynamisch anzeigt. Hierf{\"u}r wurden anhand der Roboterstruktur die Denavit-Hartenberg-Transformationen aufgestellt und in Matlab implementiert. Die Strukturparameter wurden aus den Teilezeichnungen des Roboters entnommen und die Gelenkwinkel werden im Betrieb von den Motor-Encodern gemessen. {\"U}ber eine serielle Schnittstelle k{\"o}nnen die Encoderwerte der Motoren ausgelesen werden. Mit diesen Daten k{\"o}nnen dann, f{\"u}r die Studierenden gut verst{\"a}ndlich, die einzelnen Transformationsmatrizen angezeigt werden und sogar durch Abmessen am realen Roboter {\"u}berpr{\"u}ft werden.},
  note = 	{Die Autoren danken dem Bayerischen Staatsministerium f{\"u}r Wirtschaft,<br />
Landesentwicklung und Energie f{\"u}r die F{\"o}rderung dieser Forschung.},
  isbn = 	{978-3-940402-67-7},
  doi = 	{10.17185/duepublico/43383},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00081588},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/43383},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/81581},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/81588},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00081157/IFToMM_DACH_2024_paper_19.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}