In der vorliegenden Arbeit wird eine Online-Roboterbahnplanung für die automatisierte Hochdruckwasserstrahlreinigung von unbekannten Bauteilen vorgestellt. Bei den unbekannten Bauteilen handelt es sich um regellose Geometrien, wie Bruchstücke oder aufgeschnittene Rohre, mit einem Bearbeitungsvolumen von 1 m³. Die robotergeführte Reinigung soll entweder an der gesamten Oberfläche oder an farblich markierten Stellen erfolgen. Eine Konstruktionszeichnung der Bauteile liegt dabei nicht vor. Die Arbeit teilt sich in die beiden Forschungsthemen 3D-Bildverarbeitung und Online-Bahnplanung des Roboters auf. Die Schnittstelle liegt somit bei der Beschreibung der Reinigungsprozessbahnen auf dem Bauteil. Für die Realisierung wurde eine Roboterzelle aufgebaut. Integriert ist dort ein 6-Achs-Knickarmroboter in Kombination mit einer Dreh-Kipp-Einheit. Die 3D-Datenerfassung erfolgt durch ein Stereoskopie-Kamerasystem, das an gleichbleibender Position das gesamte Scanvolumen des Drehtisches erfasst. Für die Farbdetektion wurde zusätzlich eine 2D-Farbkamera installiert. Die Entwicklung einer zuverlässigen Online-Roboterbahnplanung stand im Vordergrund eines Forschungsprojekts. Der Bearbeitungsprozess wurde unter Laborbedingungen validiert, da die Gegebenheiten der Hochschule keine reale Hochdruckreinigung in einer geschlossenen Kabine ermöglichen.