@Article{duepublico_mods_00074036,
  author = 	{Horstmann, Ren{\'e}
		and Demming, Christian
		and Nisch, Antonio
		and B{\"u}hren, Michael
		and Borrmann, Franz
		and Becker, Maarten
		and Finkenberg, Matthias
		and Schramm, Dieter
		and {7. IFToMM D-A-CH Konferenz 2021, 18./19. Februar 2021. Online-Konferenz}},
  editor = 	{{IFToMM D-A-CH}},
  title = 	{Online-Roboterbahnplanung f{\"u}r unbekannte Bauteile: Anwendungsbeispiel: Hochdruckreinigung durch Industrieroboter},
  journal = 	{Siebte IFToMM D-A-CH Konferenz 2021: 18./19. Februar 2021, Online-Konferenz},
  year = 	{2021},
  month = 	{Mar},
  day = 	{30},
  volume = 	{2021},
  abstract = 	{In der vorliegenden Arbeit wird eine Online-Roboterbahnplanung f{\"u}r die automatisierte Hochdruckwasserstrahlreinigung von unbekannten Bauteilen vorgestellt. Bei den unbekannten Bauteilen handelt es sich um regellose Geometrien, wie Bruchst{\"u}cke oder aufgeschnittene Rohre, mit einem Bearbeitungsvolumen von 1 m{\textthreesuperior}. Die robotergef{\"u}hrte Reinigung soll entweder an der gesamten Oberfl{\"a}che oder an farblich markierten Stellen erfolgen. Eine Konstruktionszeichnung der Bauteile liegt dabei nicht vor. Die Arbeit teilt sich in die beiden Forschungsthemen 3D-Bildverarbeitung und Online-Bahnplanung des Roboters auf. Die Schnittstelle liegt somit bei der Beschreibung der Reinigungsprozessbahnen auf dem Bauteil. F{\"u}r die Realisierung wurde eine Roboterzelle aufgebaut. Integriert ist dort ein 6-Achs-Knickarmroboter in Kombination mit einer Dreh-Kipp-Einheit. Die 3D-Datenerfassung erfolgt durch ein Stereoskopie-Kamerasystem, das an gleichbleibender Position das gesamte Scanvolumen des Drehtisches erfasst. F{\"u}r die Farbdetektion wurde zus{\"a}tzlich eine 2D-Farbkamera installiert. Die Entwicklung einer zuverl{\"a}ssigen Online-Roboterbahnplanung stand im Vordergrund eines Forschungsprojekts. Der Bearbeitungsprozess wurde unter Laborbedingungen validiert, da die Gegebenheiten der Hochschule keine reale Hochdruckreinigung in einer geschlossenen Kabine erm{\"o}glichen.},
  isbn = 	{978-3-940402-45-5},
  doi = 	{10.17185/duepublico/74004},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00074036},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/74004},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/43383},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/74036},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00073806/IFToMM_DACH_2021_paper_11.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}