Der vorliegende Beitrag befasst sich mit der Klasse der faltungsbasierten Gelenkstrukturen und deren Verwendung als kinematische Grundstruktur in Robotersystemen. Die Strukturen lassen sich unter Verwendung plattenartiger, starrer Segmente sog. starr faltbarer Origami Faltmuster ableiten, sodass der Beitrag dem sog. origami-based engineering, und innerhalb dessen der origami-basierten Robotik zuzuordnen ist. Auf Basis eines Überblicks zum Stand der Forschung in diesem Bereich, geben wir Beispiele zu faltungsbasierten Roboterstrukturen. Zentrale Motivation zur Auseinandersetzung mit solchen Strukturen ist dabei das Potenzial verbesserter Steifigkeitcharakteristiken, die sich durch eine ’Plattenbauweise’ ergeben können. Als Ergebnis einer kinematischen Analyse der Grundbausteine des starrfaltbaren Miura-Ori Faltmusters werden Möglichkeiten zur Realisierung einer Delta Roboterarchitektur mit faltungsbasierten, plattenartigen Substrukturen diskutiert.