Modellierung und experimentelle Validierung von Mecanumrädern
Mithilfe sogenannter Mecanumräder kann ein omnidirektionaler Antrieb realisiert werden. Diese oftmals in Robotersystemen und fahrerlosen Transportsystemen eingesetzten Räder ermöglichen es Fahrzeugen sowohl eine ebene translatorische Bewegung als auch eine Drehung um die Hochachse auszuführen. Dies ermöglicht beliebige Trajektorien und eine freie
Pfadplanung. Dafür werden mehrere unabhängig voneinander angesteuerte Räder benötigt. Um den komplexen Aufbau rechnerisch effizient zu modellieren wird ein Modell mit orthotroper Reibung vorgestellt und anhand von Messdaten eines realen Roboters validiert. Im Ausblick wird auf ein Mehrkörpermodell eingegangen, in dem das Abrollen der konvexen Rollengeometrie modelliert ist.
By utilizing Mecanumwheels an omnidirectional drive can be realized. These wheels, which are often used in robotic systems and autonomous guided systems, enable mobile platforms both arbitrary translational motion in the plane and rotation around the vertical axis, which enables arbitrary trajectories and unrestricted path planning. This requires several independently controlled wheels. In order to efficiently model the complex structure with mounted rollers on the circumference computationally, a model with orthotropic friction is presented and validated using measurement data with a real robot. In the outlook, a multibody model is discussed in which the rolling of the convex roller geometry is modeled
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