Pre-Processing für taskbasierte Kinematik-Synthese

Zumpe, Veronika; Horeis, Johannes; Hüsing, Mathias GND; Corves, Burkhard GND

Für manche Handhabungsaufgaben im Automatisierungsbereich sind Sonder-Roboterkinematiken gefordert. Daher be-steht die Notwendigkeit, ebendiese für spezielle Bewegungsaufgaben effizient zu synthetisieren. In diesem Beitrag wird der erste Teil einer Methode vorgestellt, mit der eine taskbasierte Kinematik-Synthese für Roboter-Regionalstrukturen teilautomatisiert erfolgen kann. Innerhalb des Pre-Processings wird die Aufgabenstellung durch Vorgabe von Arbeits-bereichen auf Basis eines Umgebungsmodells und optionalen Randbedingungen definiert. Anhand dieser Eingabedaten werden während der Verarbeitung Übergangsbereiche ermittelt, die frei von Kollisionen mit der Umgebung sind. An-schließend werden Punktmengen in den Arbeits- und Übergangsbereichen generiert und als Output-Daten klassifiziert ausgegeben. Diese Punkte können wiederrum im nächsten Syntheseschritt für die Struktur- und Maßsynthese als Vor-gabepositionen herangezogen werden. Die praktische Umsetzung der Methode erfolgt in dem Tool PreSynth, was einen Pre-Processor für eine Kinematik-Synthese darstellt.

In case of automatization of specific handling-tasks, it is necessary to develop novel robots with special kinematics. Thus, there is a need to efficiently synthesize these robots for the required motion tasks. In this article, the first part of a method for a partially automated kinematic synthesis for regional structures of robots is presented. The task is defined by specifying workspaces based on an environment model and optional constraints. These input data are used to deter-mine transition areas that are free from collisions with the environment. Based on this input data, point sets are generat-ed in the work and transition volumes and will be classified as output data. These points can be used as input data for the structural and dimensional synthesis as default positions. The practical implementation of this method is done in the tool PreSynth, which represents the pre-processor for kinematic synthesis.

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IFToMM D-A-CH Conference

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Zumpe, V., Horeis, J., Hüsing, M., Corves, B., 2019. Pre-Processing für taskbasierte Kinematik-Synthese. Fünfte IFToMM D-A-CH Konferenz 2019. https://doi.org/10.17185/duepublico/48194
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