Für manche Handhabungsaufgaben im Automatisierungsbereich sind Sonder-Roboterkinematiken gefordert. Daher be-steht die Notwendigkeit, ebendiese für spezielle Bewegungsaufgaben effizient zu synthetisieren. In diesem Beitrag wird der erste Teil einer Methode vorgestellt, mit der eine taskbasierte Kinematik-Synthese für Roboter-Regionalstrukturen teilautomatisiert erfolgen kann. Innerhalb des Pre-Processings wird die Aufgabenstellung durch Vorgabe von Arbeits-bereichen auf Basis eines Umgebungsmodells und optionalen Randbedingungen definiert. Anhand dieser Eingabedaten werden während der Verarbeitung Übergangsbereiche ermittelt, die frei von Kollisionen mit der Umgebung sind. An-schließend werden Punktmengen in den Arbeits- und Übergangsbereichen generiert und als Output-Daten klassifiziert ausgegeben. Diese Punkte können wiederrum im nächsten Syntheseschritt für die Struktur- und Maßsynthese als Vor-gabepositionen herangezogen werden. Die praktische Umsetzung der Methode erfolgt in dem Tool PreSynth, was einen Pre-Processor für eine Kinematik-Synthese darstellt.