Der Einsatz seilgetriebener Parallelmanipulatoren (CDPR) in der Industrie ist der Weg in eine vielversprechende Zukunft. Im Vergleich zum klassischen Parallelmanipulator hat der CDPR einen größeren Arbeitsraum und verbraucht dennoch weniger Energie. Ein CDPR-Prototyp für die Anwendung im Hochregallager wurde im Lehrstuhl für Mechatronik der Universität Duisburg-Essen entwickelt. Ziel ist, diese Anwendung auf den Markt zu bringen. Für die Roboterkalibrierung, zur Bewertung der Roboterregelung und aus Gründen der Sicherheit muss die Position und Orientierung (Pose) der CABLAR-Plattform bestimmt werden. Aktuelle Forschungsarbeiten zeigen, dass die effektivsten Verfahren zur Bestimmung der Plattformpose die direkte Messung mit einem externen Sensor und die indirekte Messung mit einem integrierten Sensor am Seilroboter sind. Beispiele für die direkte und indirekte Messung sind das Kamerasystem und die Vorwärtskinematik. Aufgrund der hohen Kosten ist das Kamerasystem für diese Anwendung weniger geeignet. Andererseits birgt auch die Vorwärtskinematik einige Nachteile: Die aktuelle Geometrie des Roboters stimmt wahrscheinlich wegen der Herstellungs- und/oder Montagetoleranz nicht mit dem kinematischen Modell überein. Zudem beeinflussen Umweltfaktoren, wie z. B. die Temperatur, und eine lange Betriebszeit die Seileigenschaften (z. B. Elastizitätsmodul, Seildichte, Durchmesser). Diese Änderungen verringern die Genauigkeit der Plattformpositionierung. Ein alternatives Verfahren zur Bestimmung der Plattformpose ist die Messung mittels eines 2D-Laserscanners und eines Orientierungsaufnehmers (IMU). In Kombination mit Reflektoren an der linken, rechten und spezielle Anordnung an oberen Seite des Roboterrahmens liefert der Laserscanner einzigartige Messdaten. Das Messergebnis des Laserscanners basiert auf dem Gerade-Ebene-Schnittpunkt, der mittels Gradientenprojektionsverfahren modelliert wird. Zudem wurde ein Kompensationsalgorithmus entwickelt, um die Auswirkung des Geschwindigkeitseffekts auf das Messergebnis aufgrund der Plattformbewegung zu verringern. Der Näherungswert der normalen Parametrierung aller Reflektoren wird mittels der modizierten Hough-Transformation geschätzt. Unter Zuhilfenahme dieses Wertes wurde das Messergebnis anhand eines zufälligen Stichprobenverfahrens (RANSAC Algorithmus, englisch Random Sample Consensus) segmentiert. Ziel ist, die Messdaten der Reflektoren an der linken, rechten, und oberen Seite des Roboterrahmens zu trennen. Die Methode der kleinsten Quadrate (KQ-Methode) bestimmt anhand dieser segmentierten Messdaten den besten Wert der normalen Parametrierung jeder Geraden, die zu allen Reflektoren gehört. Aus diesen Werten werden die y- und z-Komponente und der Rollwinkel der Plattformpose bestimmt. Um die Messfähigkeit des 2D-Laserscanners vom zwei dimensionalen zum räumlichen Messen zu erweitern, wurde ein mathematisches Modell mittels einer speziellen Reflektoranordnung entwickelt. Ziel ist die Bestimmung der x-Komponente und des Gierwinkels der Plattformpose. Der Nickwinkel wird vom IMU gemessen. Die Simulation der Plattform wurde in Ruhe und in Bewegung durchgeführt. Die Simulationsergebnisse sind als Empfehlung für den Versuch am Prototyp zu sehen. Vor dem Versuch wurde die passende Sensorschnittstelle gewählt und getestet. Zudem erfolgte die Gestaltung des Sensorkonzepts zur Datenübertragung. Der Treiber für die Sensoren und die Software für die Datenbearbeitung wurden vorbereitet und das vorgeschlagene Verfahren zur Bestimmung der Plattformpose am Prototyp getestet. Im Versuch wurde die translatorische Komponente der Plattformpose mit direkter Messung der Plattformposition validiert. Der Vergleich zeigt, dass die gemessene Plattformpose nicht an gewünschter Stelle liegt. Danach wurde das vorgeschlagene Verfahren zur Bestimmung der Plattformpose während niedriger und hoher Plattformgeschwindigkeit getestet. Das Ergebnis zeigt, dass dieses Verfahren zur Bestimmung der aktuellen Plattformpose geeignet ist. Die oben beschriebenen Forschungsergebnisse zeigen, dass vorgeschlagene Messverfahren sich zur Bestimmung der Plattformpose in Ruhe und in Bewegung eignet. Aufgrund des günstigen Preises ist das vorgeschlagene Messsystem eine vielsprechende Möglichkeit, die in der kommerziellen Anwendung des CABLAR eingesetzt werden kann.