Dieser Beitrag befasst sich mit der zeitoptimalen Trajektorienplanung von Portalsystemen. Die betrachtete Konfiguration besteht aus zwei parallelen H-Portalen, welche sich durch eine elastische Kopplung im Grundgestell gegenseitig beeinflussen. Es wird ein Optimalsteuerungsproblem zur Planung einer Ruhelagenüberführung formuliert, welches die nichtlinearen Systemzusammenhänge zeitdiskret approximiert. Zudem wird eine Bahnbeschränkung implementiert, die ein Hindernis im Arbeitsraum berücksichtigt. Das so erhaltene endlichdimensionale Optimierungsproblem wird im Anschluss mit Hilfe von CasADi, IPOPT und MUMPS gelöst. Die vorgeschlagenen Ansätze werden in Simulationsstudien und Experimenten validiert und mit verschiedenen in der Industrie etablierten Methoden verglichen.