PT Unknown
AU Auer, T
   Kronthaler, P
   Woittennek, F
AU 7. IFToMM D-A-CH Konferenz 2021, 18./19. Februar 2021. Online-Konferenz
TI Optimalsteuerungsentwurf für ein elastisch gekoppeltes Flächenportal mit Vergleich zu Standardverfahren
SE Siebte IFToMM D-A-CH Konferenz 2021: 18./19. Februar 2021, Online-Konferenz
PD 03
PY 2021
VL 2021
DI 10.17185/duepublico/74004
LA de
AB Dieser Beitrag befasst sich mit der zeitoptimalen Trajektorienplanung von Portalsystemen. Die betrachtete Konfiguration besteht aus zwei parallelen H-Portalen, welche sich durch eine elastische Kopplung im Grundgestell gegenseitig beeinflussen. Es wird ein Optimalsteuerungsproblem zur Planung einer Ruhelagenüberführung formuliert, welches die nichtlinearen Systemzusammenhänge zeitdiskret approximiert. Zudem wird eine Bahnbeschränkung implementiert, die ein Hindernis im Arbeitsraum berücksichtigt. Das so erhaltene endlichdimensionale Optimierungsproblem wird im Anschluss mit Hilfe von CasADi, IPOPT und MUMPS gelöst. Die vorgeschlagenen Ansätze werden in Simulationsstudien und Experimenten validiert und mit verschiedenen in der Industrie etablierten Methoden verglichen.
ER