@Article{duepublico_mods_00074048,
  author = 	{Auer, Thomas
		and Kronthaler, Phillip
		and Woittennek, Frank
		and {7. IFToMM D-A-CH Konferenz 2021, 18./19. Februar 2021. Online-Konferenz}},
  editor = 	{{IFToMM D-A-CH}},
  title = 	{Optimalsteuerungsentwurf f{\"u}r ein elastisch gekoppeltes Fl{\"a}chenportal mit Vergleich zu Standardverfahren},
  journal = 	{Siebte IFToMM D-A-CH Konferenz 2021: 18./19. Februar 2021, Online-Konferenz},
  year = 	{2021},
  month = 	{Mar},
  day = 	{30},
  volume = 	{2021},
  abstract = 	{Dieser Beitrag befasst sich mit der zeitoptimalen Trajektorienplanung von Portalsystemen. Die betrachtete Konfiguration besteht aus zwei parallelen H-Portalen, welche sich durch eine elastische Kopplung im Grundgestell gegenseitig beeinflussen. Es wird ein Optimalsteuerungsproblem zur Planung einer Ruhelagen{\"u}berf{\"u}hrung formuliert, welches die nichtlinearen Systemzusammenh{\"a}nge zeitdiskret approximiert. Zudem wird eine Bahnbeschr{\"a}nkung implementiert, die ein Hindernis im Arbeitsraum ber{\"u}cksichtigt. Das so erhaltene endlichdimensionale Optimierungsproblem wird im Anschluss mit Hilfe von CasADi, IPOPT und MUMPS gel{\"o}st. Die vorgeschlagenen Ans{\"a}tze werden in Simulationsstudien und Experimenten validiert und mit verschiedenen in der Industrie etablierten Methoden verglichen.},
  isbn = 	{978-3-940402-45-5},
  doi = 	{10.17185/duepublico/74004},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00074048},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/74004},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/43383},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/74048},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00073817/IFToMM_DACH_2021_paper_12.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}