Das Projekt MASTERLY untersucht die Entwicklung flexibler Roboterlösungen, die auf individualisierte Produktionsanforderungen reagieren. Ein zentraler Aspekt ist dabei die Erstellung digitaler Zwillinge der Prozesse. Der Beitrag beleuchtet die Herausforderungen herkömmlicher Kameramodelle in der Simulationsumgebung Gazebo Harmonic, insbesondere hinsichtlich der Simulation von Tiefenschärfe. Um diese Herausforderungen zu adressieren, werden die notwendigen Schritte zur Entwicklung eines maßgeschneiderten Sensor-Plugins für die Simulationsumgebung beschrieben. Dieses Plugin ermöglicht die Generierung realitätsnaher Bilder unter Berücksichtigung von Tiefenschärfe mithilfe des Forward-Mapped z-Buffer-Verfahrens. Die vorgestellte Methodik zielt darauf ab, eine realitätsnahe Abbildung simulierter Umgebungen zu ermöglichen und damit zukünftig Analysen der Sensitivität von Bildverarbeitungsalgorithmen bzgl. Tiefenschärfe zu befähigen.