Bei der Verwendung moderner Robotersysteme ist insbesondere der Einsatz von ausgewählter Sensorik ein wesentlicher Bestandteil. Sie befähigen Industrieroboter auch komplexe Produktionsaufgaben zu absolvieren und die Anwendungsfel-der zu erweitern. [1] Dabei ist es möglich, zum einen das Roboterverhalten auf Basis der Sensorik zu adaptieren und zum anderen die Umgebung zu identifizieren [2]. Sollen Objekte im 3D-Raum mittels 2D-Sensoren, wie z. B. Laserlinien-sensoren, vermessen werden, ermöglicht die Montage dieser an einem Roboter die noch fehlende Dimension zu erzeugen. Dazu wird allerdings sowohl eine Vermessung von externen Sensoren zum Roboter als auch eine Synchronisierung der Sensordaten mit den Roboterdaten notwendig. Neben der 3D-Position einer abzufahrenden Kontur ist für die Bahnpla-nung eines Roboters zudem die Identifikation einer geeigneten Orientierung im Raum notwendig. Insbesondere bei der Bearbeitung von Freiformflächen bietet sich im Zuge der Bahnplanung die Verwendung einer Spline-Interpolation an. Dieser Beitrag beschäftigt sich in diesem Zusammenhang mit der automatisierten Graterkennung und adaptiven Bahn-planung im Rahmen der Bearbeitung eines keramischen Bauteils.