Automatisierte Graterkennung und adaptive Bahnplanung für eine Roboterschleifanwendung an 3D Bauteilen

Müller, Rainer GND; Kanso, Ali ORCID; Marx, Stefan; Schneider, Marco

Bei der Verwendung moderner Robotersysteme ist insbesondere der Einsatz von ausgewählter Sensorik ein wesentlicher Bestandteil. Sie befähigen Industrieroboter auch komplexe Produktionsaufgaben zu absolvieren und die Anwendungsfel-der zu erweitern. [1] Dabei ist es möglich, zum einen das Roboterverhalten auf Basis der Sensorik zu adaptieren und zum anderen die Umgebung zu identifizieren [2]. Sollen Objekte im 3D-Raum mittels 2D-Sensoren, wie z. B. Laserlinien-sensoren, vermessen werden, ermöglicht die Montage dieser an einem Roboter die noch fehlende Dimension zu erzeugen. Dazu wird allerdings sowohl eine Vermessung von externen Sensoren zum Roboter als auch eine Synchronisierung der Sensordaten mit den Roboterdaten notwendig. Neben der 3D-Position einer abzufahrenden Kontur ist für die Bahnpla-nung eines Roboters zudem die Identifikation einer geeigneten Orientierung im Raum notwendig. Insbesondere bei der Bearbeitung von Freiformflächen bietet sich im Zuge der Bahnplanung die Verwendung einer Spline-Interpolation an. Dieser Beitrag beschäftigt sich in diesem Zusammenhang mit der automatisierten Graterkennung und adaptiven Bahn-planung im Rahmen der Bearbeitung eines keramischen Bauteils.

When using modern robot systems, the use of selected sensor technology is a particularly important component. They enable industrial robots to complete even complex production tasks and expand the fields of application. [1] It is possible to adapt the robot behavior on the basis of the sensor technology and to identify the environment [2]. If objects in 3D space are to be measured by means of 2D sensors, such as laser line sensors, mounting these on a robot makes it possible to create the dimension that is still missing. However, this requires both a measurement from external sensors to the robot and a synchronization of the sensor data with the robot data. In addition to the 3D position of a contour to be traced, the identification of a suitable orientation in space is also necessary for the path planning of a robot. Especially when pro-cessing free-form surfaces, the use of a spline interpolation is useful in the course of path planning. In this context, this paper deals with automated burr detection and adaptive path planning in the context of machining a ceramic component.

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Müller, R., Kanso, A., Marx, S., Schneider, M., 2021. Automatisierte Graterkennung und adaptive Bahnplanung für eine Roboterschleifanwendung an 3D Bauteilen. Siebte IFToMM D-A-CH Konferenz 2021. https://doi.org/10.17185/duepublico/74062
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