Physikalische Bewegungssimulatoren finden eine weitreichende Anwendung in der Nutzung als Fahrgeschäft in Freizeitparks, über Hilfsmittel für Pilotentrainings bis hin zu individuell konfigurierten Simulatoren, zur Untersuchung komplexer wissenschaftlicher Fragestellung an Forschungsinstituten und Entwicklungseinrichtungen. Die Schwerpunkte hierbei liegen zum Beispiel in der Erforschung menschlicher Bewegungswahrnehmung, der Optimierung von Bewegungsvorgaben durch Motion Cueing Algorithmen und der robusten Ansteuerung der kinematischen Basis des Simulators oder der Verbesserung der virtuellen Darstellung in der Simulationsumgebung.</br> Ziel der vorliegenden Dissertation ist die Entwicklung einer integrierten Umgebung für die physikalische Simulation von Bewegungsabläufen mit großen Drehwinkeln, wie zum Beispiel Achterbahnfahrten. Die Entwicklung dieser integrierten Umgebung erfolgt basierend auf einem seriellen Roboter sowie einem Head Mounted Display (HMD). Die zu simulierenden Bewegungen sollen, unter Berücksichtigung der entsprechenden technischen Limitierungen, möglichst realitätsnah abgebildet werden. Hierbei spielt die Entwicklung und Darstellung einer realitätsnahen, virtuellen Umgebung auf einem Head Mounted Display eine wesentliche Rolle für den Immersionsgrad der Simulation.</br> Des Weiteren soll die optimale Nutzung des Roboterarbeitsraums mittels einer robusten Steuerung und einer geeigneten Berechnung von Roboterbewegungsvorgaben, sowie das Bewegungsempfinden des Passagiers untersucht werden.</br> Die vorliegende Dissertationsschrift ist folgendermaßen gegliedert: Zunächst werden die Grundlagen von physikalischen Bewegungssimulatoren dargestellt und eine Kategorisierung von Simulatortypen vorgenommen. Im Anschluss daran folgt die Erläuterung des LMR Robocoaster Motion Simulator sowie den damit verbundenen Subkomponenten, wie beispielsweise der Ansteuerung des Roboters sowie der Virtual Reality (VR) Umgebung der Simulation. Anschließend wird eine Methode zur robusten Steuerung des seriellen Roboters anhand inverser Kinematik vorgestellt, die es ermöglicht singuläre kinematische Konfigurationen zu vermeiden. Die Methode wird anhand von experimentellen Untersuchungen am realen Roboter validiert und mit einer, der am verbreitetsten eingesetzten, vorliegenden Methoden verglichen.</br> Des Weiteren wird eine Untersuchung im Rahmen einer Probandenstudie vorgestellt, die sich der Frage widmet, inwiefern Probandenbewertungen eine Auswahl geeigneter Motion Cueing Algorithmen für die Verwendung mit dem LMR Robocoaster Motion Simulator ermöglichen.