Inhalt
Titel
Vorwort
Inhaltsverzeichnis
| Formelzeichen und Abkürzungen | VII | |
| 1 | Einführung | 1 |
| 1.1 | Einordnung existierender Koordinationsmechanismen | 2 |
| 1.2 | Inhalt und Ziel der Arbeit | 9 |
| 2 | Aufbau, Aktorik und Sonsorik | 11 |
| 2.1 | Mechanischer Aufbau | 11 |
| 2.2 | Die ausgeführten Gehmaschinen | 15 |
| 2.3 | Elemente der Aktorik und Sensorik | 21 |
| 3 | Kommunikation der Komponenten | 34 |
| 3.1 | Beteiligte Hardwarekomponenten | 36 |
| 3.2 | Kommunikation der Rechner mit den Hardwarekomponenten | 38 |
| 3.3 | Kommunikation mit den Diensten | 40 |
| 4 | Grundlagen der Ganzerzeugung | 43 |
| 4.1 | Gangerzeugung mit der WalkingLib | 43 |
| 4.2 | Erzeugte Gangmuster | 45 |
| 4.3 | Ganggenerierung mit neuronalen Netzen | 48 |
| 4.4 | Neuronale Netze zur Erzeugung der Stellwinkel | 52 |
| 4.5 | Schrittmacher | 53 |
| 4.6 | Lehr- und Generalisierungsmuster | 54 |
| 4.7 | Training und Genauigkeit der Netzwerke | 56 |
| 4.8 | Geschwindigkeitsvergleich | 60 |
| 5 | Adaptive Bewegungskoordination | 62 |
| 5.1 | Das Koordinationskonezpt der Gehmaschine | 62 |
| 5.2 | Künstliche Reflexe | 65 |
| 5.3 | Planende Module | 75 |
| 6 | Experimentelle Überprüfung | 84 |
| 6.1 | Fortbewegung in der Ebene | 84 |
| 6.2 | Fortbewegung in leicht unstrukturiertem Gelände | 84 |
| 6.3 | Fortbewegung im Gelände mit Hindernissen | 85 |
| 6.4 | Hindernisbewältigung mit interner Karte | 86 |
| 6.5 | Überschreiten einer Wippe | 87 |
| 6.6 | Verhalten an einer Kante | 87 |
| 6.7 | Ausweichbewegung vor einer Wand | 88 |
| 6.8 | Ausweichbewegung in einem Korridor | 88 |
| 7 | Zusammenfassung und Ausblick | 97 |
| Literaturverzeichnis | 99 |