@Article{duepublico_mods_00071215,
  author = 	{{6. IFToMM D-A-CH Konferenz 2020 : 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz}
		and Sereinig, Martin
		and Manzl, Peter
		and Gerstmayr, Johannes},
  editor = 	{{IFToMM D-A-CH}},
  title = 	{Komfortzone mobiler Manipulatoren},
  journal = 	{Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020: 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz},
  year = 	{2020},
  month = 	{Apr},
  day = 	{24},
  volume = 	{2020},
  abstract = 	{Motiviert durch ein Anwendungsbeispiel wird die Komfortzone f{\"u}r mobile, kinematisch redundante Manipulatoren definiert.
Die Lage und Orientierung der Basis des Manipulators und die Gelenkwinkel werden so gew{\"a}hlt, dass ausgesuchte
Zielfunktionen minimal werden. Diese Zielfunktionen werden aus bekannten Ma{\ss}en wie kartesische Geschwindigkeit,
Kraft und Steifigkeit abgeleitet. Sie werden abh{\"a}ngig von den Parametern der Basis und den Gelenkwinkeln des Manipulators
bestimmt, wobei nur ein Unterraum an m{\"o}glichen Konfigurationen aufgrund der vorgegebenen Lage und Orientierung
des Endeffektors (EE) f{\"u}r die Optimierung frei w{\"a}hlbar ist. Es werden im Sinne der multikriteriellen Optimierung
Pareto-Fronten errechnet, welche durch vordefinierte Grenzen (z.B. minimale erreichbare Kraft oder minimale erreichbare
Geschwindigkeit) begrenzt werden.},
  isbn = 	{978-3-940402-28-8},
  doi = 	{10.17185/duepublico/71180},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00071215},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/71180},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/43383},
  url = 	{https://doi.org/10.17185/duepublico/71215},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00071282/IFToMM_D-A-CH_2020_paper_35.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}