PT Unknown
AU Gerbl, M
   Gerstmayr, J
AU 6. IFToMM D-A-CH Konferenz 2020 : 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz
TI Selbstrekonfiguration adaptiver Roboter auf Grundlage von erweiterten Binärbäumen
SE Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020: 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz
PD 04
PY 2020
VL 2020
DI 10.17185/duepublico/71180
LA de
AB In dieser Arbeit stellen wir eine neue Beschreibung des Konfigurationsraumes des modularen Robotersystems PARTS
auf der Basis von erweiterten Binärbäumen vor. Binärbäume können generell zur Darstellung kinematischer Bäume mit
maximal zwei Nachkommen pro Element verwendet werden. Durch eine funktionale Ergänzung der Indizes können
kinematische Schleifen in der Baumstruktur berücksichtigt werden. Die Einführung von Äquivalenzklassen ermöglicht
daraufhin eine eindeutige mathematische Beschreibung spezifischer Konfigurationen des Robotersystems. Im Anschluss
wird aufgezeigt, wie der erweiterte Binärbaum als systematisches Werkzeug zur Planung der Rekonfiguration verwendet
werden kann. Durch Besetzen der Binärbaumindizes der Zielkonfiguration in aufsteigender Weise mittels Bewegung von
Modulen entlang der Oberfläche kann eine Rekonfiguration durchgeführt werden. Abschließend demonstrieren wird den
vorgestellten Planungsalgorithmus an einem einfachen Beispiel.
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