PT Unknown
AU Zumpe, V
   Huesing, M
   Corves, B
AU 6. IFToMM D-A-CH Konferenz 2020 : 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz
TI Höhere inhärente Sicherheit bei Mensch-Roboter-Kollaborationen durch geeignete Antriebskonzepte
SE Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020: 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz
PD 04
PY 2020
VL 2020
DI 10.17185/duepublico/71180
LA de
AB Für manche Handhabungsaufgaben im Automatisierungsbereich sind Sonder-Roboterkinematiken gefordert. Daher be-steht die Notwendigkeit, ebendiese für spezielle Bewegungsaufgaben und Umgebungsbedingungen effizient zu syntheti-sieren und auszugestalten. In diesem Beitrag wird aufgezeigt, wie durch Variation der Position der Antriebskomponenten gewisse Eigenschaften des Roboters gezielt beeinflusst werden können, um somit die inhärente Sicherheit des Systems zu erhöhen, sodass der Roboter für eine Mensch-Roboter Kollaboration schon von mechanischer Sicht aus geeignet ist. Besonderer Fokus liegt dabei auf der antriebskonzeptbedingten Änderung der bewegten Massen des Roboters sowie der Veränderung des Bauraumes, welcher die Störkontur bildet. Für eine Evaluierung der Eigenschaften und einen Vergleich zum konventionellen Antriebskonzept wurde eine SCARA Sonderkinematik entwickelt und realisiert, bei der alle An-triebe in der Basis des Roboters montiert sind und die Rotationen und Momente mittels Synchronriemen an die jeweilige anzutreibende Ache übertragen werden.
ER