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Robuste Querdynamikregelung von Fahrzeugen mit aktiven Lenksystemen

Serarslan, Benan

Die Anforderungen hinsichtlich der Fahrsicherheit bei hohen Geschwindigkeiten sowie der Wendigkeit auf Landstraßen und innenstädtischen Straßen sind in der Regel mit Kompromissen verbunden. Das Ziel, diese Kompromisse zu kompensieren und damit unterschiedliche Fahrdynamikeigenschaften -je nach Fahrsituation und Fahrzeugparameter- in einem einzigen Kraftfahrzeug zu erzeugen, kann mit der Hilfe von aktiven Lenksystemen wie BMW-Aktivlenkung realisiert werden. Eine mittlerweile verbreitete Art die Lenkungseigenschaften und das Lenkgefühl zu verbessern (und somit die Fahrdynamik zu optimieren) wurde mit EPS (Electric Power Steering) Systeme realisiert. Ein Meilenstein von aktiven Lenksystemen sind AFS (Active Front Steering) und die Steer-by-Wire-Lenkung, die den vom Fahrer aufgebrachten Lenkwinkel überlagern können. Somit bieten diese aktiven Lenksysteme viele zusätzliche wünschenswerte Lenkungseigenschaften. In dieser Arbeit werden neue Methoden untersucht, mit denen die Potenziale der aktiven Lenksysteme möglichst intensiv genutzt werden können. Diese dargestellten Methoden sind je nach ihrer Funktionalität und Umsetzbarkeit bewertet. Ferner sind die Echtzeitmessungen detailliert erläutert.

The requirements in regard to both driving safety at high speeds as well as maneuverability on country roads and in urban environments usually result in a compromise. The aim to compensate these compromises and enable different steering abilities depending on the driving situation can be realized with active steering systems like BMW Active Front Steering. A more conventional way to enhance the steering features (hence optimize the vehicle dynamics) and steering feeling has been realized with EPS (Electric Power Steering) Systems. EPS enabled controlling of the steering torque not only in accordance with vehicle speed, but also on driving conditions like for example oversteering and understeering. The effective implementation of this feedback on the steering wheel helps the driver to control the vehicle more easily. Another milestone of the steering systems after an active steering system such as AFS (Active Front Steering), is the steer-by-wire steering system, which has no mechanical connection between the steering wheel and tires. These active steering systems offer many additional desirable steering properties. In this thesis, the potentials of using some new methods have been introduced. This implementation took place using a steer-by-wire steering system. Furthermore initial real-time experimental results are presented in detail.

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Serarslan, Benan: Robuste Querdynamikregelung von Fahrzeugen mit aktiven Lenksystemen. 2016.

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