@PhdThesis{duepublico_mods_00036897,
  author = 	{Eichhorn, Andreas von},
  title = 	{Querverkehrsassistenz unter Ber{\"u}cksichtigung von Unsicherheiten aus Sensorik und Pr{\"a}diktion},
  year = 	{2014},
  month = 	{Dec},
  day = 	{23},
  keywords = 	{Querverkehrsassistenz; Kreuzungsassistenz; C2X; Car-2-Car; Fahrerverhalten; Abbiegeman{\"o}ver},
  abstract = 	{Obwohl die Statistik aufzeigt, dass sich an Kreuzungen geh{\"a}uft Unf{\"a}lle ereignen, wird der Fahrer in dieser offensichtlich komplexen Situation bis dato nur in wenigen Serienfahrzeugen von Assistenzsystemen unterst{\"u}tzt. Eine Ursache hierf{\"u}r ist die eingeschr{\"a}nkte Einsicht konventioneller On-Board Sensorik wie Radar und Kamera in den seitlichen Kreuzungsarm, wodurch potentiell vorhandener Querverkehr erst sp{\"a}t erfasst werden kann.

Die Kommunikation zwischen Fahrzeugen stellt einen vielversprechenden technologischen Fortschritt zur Beherrschung kritischer Situationen im Kreuzungsbereich dar. Bei der Anwendung dieser Technologie entstehen eine Reihe von neuen Fragestellungen: Reicht die Genauigkeit der satellitengest{\"u}tzten Lokalisierung aus, um dem Fahrer eine m{\"o}glichst falschwarnungsfreie, aber dennoch wirksame Assistenz anbieten zu k{\"o}nnen? Wie kann bei der Bewertung der Kritikalit{\"a}t mit den variierenden Unsicherheiten aus der Lokalisierung umgegangen werden? Welchen Einfluss nehmen die Unsicherheiten, die aus dem Fahrerverhalten resultieren?

Um diese Fragen zu beantworten, wird in dieser Arbeit ein prototypisches Assistenzsystem entwickelt und im Rahmen eines Feldversuchs mit Probanden getestet. Die Messdaten dienen einerseits dazu, durch Expertenanalyse und Fahrerbefragung Optimierungspotential des bestehenden Systems zu identifizieren und liefern andererseits eine umfangreiche Datenbasis f{\"u}r die Evaluierung von neuen Ans{\"a}tzen. Dies stellt die Grundlage dar f{\"u}r die im weiteren Verlauf entwickelten Methoden zur Handhabung von Unsicherheiten aus Fahrerverhalten und Sensorik.

Die Abbiegeabsicht wird mit einem neuartigen Ansatz bewertet, der aus Sicht des Fahrers mehrere m{\"o}gliche Man{\"o}ver plant. Anhand der zeitlichen Entwicklung der optimalen {\"U}berf{\"u}hrungskosten der geplanten Trajektorien wird auf die Abbiegeabsicht des Fahrers geschlossen. Das Verfahren wird anhand zahlreicher realer Abbiegeman{\"o}ver evaluiert. Es kann gezeigt werden, dass eine verl{\"a}ssliche Detektion bereits zu einem Zeitpunkt m{\"o}glich ist, welcher dem Fahrer eine hinreichend gro{\ss}e Reaktionszeitreserve erm{\"o}glicht, um eine kritische Situation selbst zu entsch{\"a}rfen.

Der Umgang mit den Unsicherheiten aus der Sensorik gelingt, indem zun{\"a}chst zeitbasierte Kriterien zur Bewertung der Kritikalit{\"a}t im deterministischen Fall untersucht werden.
Anschlie{\ss}end wird mit Hilfe der Methode der exakten Monome und mehrdimensionaler Gau{\ss}-Quadratur eine recheneffiziente Approximation f{\"u}r den probabilistischen Fall vorgeschlagen.},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00036897},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00037884/Eichhorn_Diss.pdf:PDF},
  language = 	{de}
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