Der zunehmende Kostendruck in der Industrie zwingt die Unternehmen, jegliche Art von Prozessen, sei es beispielsweise der Herstellungsprozess eines Produkts oder ein logistischer Lagerverwaltungs-Prozess, effizient zu gestalten. Ein Potential zur Effizienzsteigerung bildet die Prozessautomatisierung. Grenzen der Automatisierung entstehen bei Arbeitsabläufen, die eine gewisse Flexibilität erfordern, wie beispielsweise bei einem Prozess in einer sich ständig ändernden Umgebung mit Personen oder anderen bewegten Hindernissen. Ist ein Prozess vollautomatisiert aufgrund des hohen technischen Aufwands auch wirtschaftlich nicht realisierbar, bieten Assistenzsysteme zumindest die Möglichkeit, Arbeitsabläufe zu optimieren, wobei dem Assistenzsystem, in der Regel also der Maschine, nicht die volle Verantwortung über den Prozessablauf übertragen wird. In diesem Beitrag wird auf Basis eines quadratischen Optimierungsproblems ein echtzeitfähiger Algorithmus entwickelt, mit dem es möglich ist, die inverse Kinematik kinematisch redundanter Manipulatoren und die minimale Seilkraftverteilung seilbasierter Stewart-Gough-Plattformen zu lösen. Diese Lösung bildet die Grundlage für modellbasierte Regelungskonzepte, womit voll- bzw. teilautomatierte Prozesse (Assistenzsysteme) serieller und paralleler Roboter realisiert werden können. Der in diesem Beitrag entwickelte Algorithmus wird auf zwei Beispiele aus dem Bereich der Robotik angewendet: die Autobetonpumpe als ein Beispiel serieller, kinematisch redundanter Manipulatoren und das seilbasierte Regalbediengerät als ein Beispiel für parallele Seilroboter auf Basis der Stewart-Gough-Plattform.