000K  utf8
1100  $c2000
1500  ger
2050  urn:nbn:de:hbz:464-20141106-081907-9
3000  Nissing, Dirk
4000  Beobachter zur Abschätzung der Zylinderkolbenkraft beim geregelten hydraulischen Roboter  [Nissing, Dirk]
4209  Dieser Forschungsbericht beschreibt die Abschätzung der Zylinderkolbenkraft eines geregelten hydraulisch betriebenen elastischen Roboters. Die Regelung zur Schwingungsdämpfung geschieht, unter Hinzunahme von Sensoren, nach dem Prinzip des virtuellen Feder-Dämpfer-Elementes. Der Aktuator verhält sich dabei unter Verwendung einer geeigneten Regelung wie ein mechanisches Feder-Dämpfer-Element. Ein Kraftsensor, der die Belastung zwischen elastischem Arm und Hydraulikzylinder misst, ist dabei wesentlicher Bestandteil des Regelungskonzeptes. Dieser ist zum einen jedoch kostenintensiv, zum anderen ist er aufwendig zu installieren. Dies führt auf die Anwendung eines Beobachters, dessen Auslegung und Erprobung dieser Bericht beschreibt.
4950  https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:464-20141106-081907-9$xR$3Volltext$534
4961  https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00005098
5051  620
5550  Feder-Dämpfer-Element
5550  Hydraulischer Roboter