@Misc{duepublico_mods_00005098,
  author = 	{Nissing, Dirk},
  title = 	{Beobachter zur Absch{\"a}tzung der Zylinderkolbenkraft beim geregelten hydraulischen Roboter},
  year = 	{2000},
  volume = 	{2000},
  number = 	{2},
  keywords = 	{Feder-D{\"a}mpfer-Element; Hydraulischer Roboter},
  abstract = 	{Dieser Forschungsbericht beschreibt die Absch{\"a}tzung der Zylinderkolbenkraft eines geregelten hydraulisch betriebenen elastischen Roboters. Die Regelung zur Schwingungsd{\"a}mpfung geschieht, unter Hinzunahme von Sensoren, nach dem Prinzip des virtuellen Feder-D{\"a}mpfer-Elementes. Der Aktuator verh{\"a}lt sich dabei unter Verwendung einer geeigneten Regelung wie ein mechanisches Feder-D{\"a}mpfer-Element. Ein Kraftsensor, der die Belastung zwischen elastischem Arm und Hydraulikzylinder misst, ist dabei wesentlicher Bestandteil des Regelungskonzeptes. Dieser ist zum einen jedoch kostenintensiv, zum anderen ist er aufwendig zu installieren. Dies f{\"u}hrt auf die Anwendung eines Beobachters, dessen Auslegung und Erprobung dieser Bericht beschreibt.},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00005098},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00005098/duett20010009.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}