000K  utf8
1100  $c2000
1500  ger
2050  urn:nbn:de:hbz:464-20141106-081543-1
3000  Bröcker, Markus
4000  Störgrößenreduktion am Beispiel eines hydrostatischen Antriebs eines elastischen Roboters  [Bröcker, Markus]
4209  Ist ein nichtlineares System nicht störgrößenentkoppelbar, so verbleibt die Suche nach einem Regelgesetz, welches den Einfluss der Störgröße auf das System zumindest reduziert. Dieser Bericht stellt die Theorie der nichtlinearen Störgrößenreduktion für zwei Systemklassen - den analytischen Systemen mit linear eingehenden Steuerungen sowie den analytischen Systemen mit zeitlich differenzierten Eingangsgrößen - vor. Dabei basiert die Berechnung des Regelgesetzes auf linearen Fehlerdynamikgleichungen, die bezüglich geeigneter Referenztrajektorien ausgelegt sind. Durch Simulationen wird das System Differentialzylinder-Ventil, welches als Anwendungsbeispiel für die nichtlineare Störgrößenreduktion dient, über vorgebbare Störkraftprofile auf die Güte der Störgrößenreduktion geprüft. Die Simulationsergebnisse der Störgrößenreduktion lassen sich an einem hydraulisch angetriebenen elastischen Roboter verifizieren, bei dem eine Achse aus dem System Differentialzylinder-Ventil besteht.
4950  https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:464-20141106-081543-1$xR$3Volltext$534
4961  https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00005097
5051  620
5550  elastischer Roboter
5550  Nichtlineares System
5550  Störgrößenreduktion