@Misc{duepublico_mods_00005097,
  author = 	{Br{\"o}cker Prof. Dr.-Ing., Markus},
  title = 	{St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion am Beispiel eines hydrostatischen Antriebs eines elastischen Roboters},
  year = 	{2000},
  volume = 	{2000},
  number = 	{4},
  keywords = 	{Nichtlineares System; elastischer Roboter; St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion},
  abstract = 	{Ist ein nichtlineares System nicht st{\"o}rgr{\"o}{\ss}enentkoppelbar, so verbleibt die Suche nach einem Regelgesetz, welches den Einfluss der St{\"o}rgr{\"o}{\ss}e auf das System zumindest reduziert. Dieser Bericht stellt die Theorie der nichtlinearen St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion f{\"u}r zwei Systemklassen - den analytischen Systemen mit linear eingehenden Steuerungen sowie den analytischen Systemen mit zeitlich differenzierten Eingangsgr{\"o}{\ss}en - vor. Dabei basiert die Berechnung des Regelgesetzes auf linearen Fehlerdynamikgleichungen, die bez{\"u}glich geeigneter Referenztrajektorien ausgelegt sind. Durch Simulationen wird das System Differentialzylinder-Ventil, welches als Anwendungsbeispiel f{\"u}r die nichtlineare St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion dient, {\"u}ber vorgebbare St{\"o}rkraftprofile auf die G{\"u}te der St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion gepr{\"u}ft. Die Simulationsergebnisse der St{\"o}rgr{\"o}{\ss}enreduktion lassen sich an einem hydraulisch angetriebenen elastischen Roboter verifizieren, bei dem eine Achse aus dem System Differentialzylinder-Ventil besteht.},
  url = 	{https://duepublico2.uni-due.de/receive/duepublico_mods_00005097},
  file = 	{:https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00005097/duett20010008.pdf:PDF},
  language = 	{de}
}